O início da ocupação das terras banhadas pelo Rio Pedro Cubas deve-se a Gregório Marinho, escravo da fazenda Caiacanga, de propriedade de Miguel Antônio Jorge, que era filho de um comprador de escravos, que viveu no século XVIII. Da fazenda de Miguel Antônio Jorge, vários escravos fugiram, um deles foi Gregório Marinho.
A família Marinho aparece como um dos fundadores, tanto de Ivaporunduva, como de Pedro Cubas. Quando Gregório Marinho batizou sua filha Rosa, em 1849, ele se encontrava residente no Córrego Mundéo, em Ivaporunduva. Já no ano de 1856, ele registrava um sítio em Pedro Cubas, cujas divisas encontravam-se com as terras de Manuel Antônio Jorge e com as de Manoel Antunes de Almeida.
Pedro Cubas de Cima foi fundada por Gregório Marinho. Pedro Cubas de Baixo por Chico Marinho. Outros fundadores da comunidade foram negros escravos que trabalhavam na mineração do ouro, onde era usada muita mão de obra. Eram trazidos de outras regiões e vendidos em Iguape, onde eram negociados e depois eram levados para outras localidades rio acima.
Pedro Cubas de Cima teve sua ocupação iniciada no século XVIII, por negros fugidos e outros moradores negros que foram entrando na área. Bem antes da abolição, as famílias negras também cediam parte do território a alguns recém chegados necessitados.
A entrada de fazendeiros na região, principalmente para o cultivo de arroz, banana e criação de gado trouxe também pressão pela saída das famílias quilombolas. Não tendo como resistir, várias famílias deixaram suas terras e foram para outras áreas ou cidades.
A Constituição de 1988, reconhecendo o direito às comunidades remanescentes de quilombos às terras tradicionalmente ocupadas, trouxe esperança para as famílias que permaneceram na terra e também para aquelas que saíram, de ter seu direito garantido.
Os moradores de Pedro Cubas que conseguiram manter-se na terra, acreditando na possibilidade do reconhecimento de seus direitos territoriais e culturais, entraram em contato com os irmãos, filhos e parentes próximos, que tentavam viver enfrentando grandes dificuldades fora da área.
Em meados de 1990, os que resistiram às pressões passaram a receber de volta os parentes que haviam saído, num processo que se avoluma, ensejando a reconstituição de famílias, antes fragmentadas e possibilitando a criação de uma associação da comunidade.
A crescente auto organização das outras comunidades negras do Vale do Ribeira e o sucesso na luta pelo reconhecimento de suas terras, tiveram o mérito de fazer renascer a esperança na Comunidade Pedro Cubas. Havendo uma fazenda entre os dois núcleos, foram criadas associações distintas e o processo de reconhecimento feito separadamente.
Em 1998 foram fundadas as associações de Remanescentes de Quilombo de Pedro Cubas de Baixo e Pedro Cubas de Cima, para organizar as famílias e negociar a titulação de suas terras junto aos órgãos competentes.
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